Se no final do exercício, tenho um saldo de Restos a Pagar, inscrito na conta 2.1.2.1.6... Na abertura do exercício seguinte a conta 1.9.5.1.0.00 - Inscrição em Restos a Pagar, deverá partir com o mesmo saldo?

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Resposta: Sim. No final do exercício ocorrem procedimentos tanto de ajustes dos Restos a Pagar de exercícios anteriores, como de inscrição dos Restos a Pagar do exercício. Esses procedimentos são registrados em dois "sistemas": no financeiro, dentro da conta 21216, com o detalhamento por credor; e no "compensado", para um acompanhamento mais detalhado, dentro dos grupos 195 e 295, com detalhamento por empenho e dotação.
Durante o exercício, os pagamentos e/ou cancelamentos deverão onerar esses dois sistemas. Ocorre que no sistema compensado é onerada apenas a conta do grupo 195. Ao final do exercício, antes da inscrição dos novos Restos a Pagar, são encerradas as contas de Restos a Pagar Pagos (1952) e Restos a Pagar Cancelados (1959), em contrapartida com as contas do grupo 295, que receberam lançamentos quando das inscrições, zerando assim os saldos das contas de acompanhamento dos pagamentos (1952) ou cancelamentos (1959) ocorridos no exercício que se finda.Os Restos que não foram pagos ou cancelados no exercício permanecem nas contas do grupo 195, para que seu acompanhamento continue no exercício seguinte. Com relação à conta 2121602, do passivo financeiro, essa já foi sendo diminuída em seu saldo, conforme foram ocorrendo os pagamentos e cancelamentos durante o exercício.
Após esses procedimentos de ajustes, vem a inscrição dos novos restos a pagar. A conta 1951 é debitada pela inscrição dos novos Restos a Pagar (em contrapartida com 295), e seu saldo passa a ser a soma dos Restos a Pagar que não foram pagos ou cancelados durante o exercício que se finda mais o que acabou de ser inscrito. Esse é o saldo que vai para o novo exercício, para que seja acompanhado em relação aos novos pagamentos/cancelamentos que se farão (e parece que este é o núcleo de sua questão). No sistema financeiro, também por esta inscrição, haverá crédito em 2121602, pelo mesmo valor registrado em 1951, de forma que ambos os sistemas (financeiro e compensado) caminhem com saldos correspondentes.